એકવાર શિવાજી એ સમર્થ રામદાસના પગમાં માથું મૂકી દીધું : ‘પ્રભુ, મને મંત્રદીક્ષા આપો !’ સમર્થે રામદાસે એમને ‘શ્રીરામ જયરામ જયજયરામ’ નો મંત્ર આપ્યો. ઈ.સ. ૧૬૪૯. હવે શિવાજીએ કહ્યું : ‘પ્રભુ, બીજા શિષ્યોની પેઠે મને પણ તમારી સેવામાં રાખો !’ હસીને સમર્થે કહ્યું : ‘તારો ધર્મ ક્ષાત્રધર્મ છે. પ્રજાનું પાલન કર, વિધર્મીના હાથમાંથી દેશને મુક્ત કરી સ્વધર્મની સ્થાપના કર ! રામની તને આ આજ્ઞા છે.’ આમ કહી તેમણે એને એક શ્રીફળ, એક મૂઠી માટી, બે મૂઠી ઘોડાની લાદ અને ચાર મૂઠી કાંકરા પ્રસાદમાં આપ્યા અને આશીર્વાદ આપ્યા : ‘શિવબા, તું ધન્ય છે. તારી ચિંતા શ્રી હરિને માથે છે.’ શિવાજી ચતુર હતા. તેઓ આ પ્રસાદનો અર્થ સમજી ગયા. ઘરે જઈ માતા જિજાબાઈને તેમણે એ અર્થ કહ્યો : ‘નાળિયેર મારા કલ્યાણને માટે છે. માટી એટલે પૃથ્વી, કાંકરા એટલે કિલ્લા, લાદ એટલે ઘોડેસવારી ! હું પૃથ્વીપતિ બનીશ, ઘણા કિલ્લા મારા હાથમાં આવશે અને અસંખ્ય ઘોડેસવારો મારા સૈન્યમાં હશે.’ શિવાજીનું રાજ્ય જેમ જેમ વધતું ગયું તેમ સમર્થ પરથી તેમની ગુરુ-ભક્તિ પણ વધતી જતી હતી. એકવાર રામદાસને ઘેર ઘેર ભિક્ષા માગતા જોઈ તેમણે એમની ઝોળીમાં એક ચિઠ્ઠી લખીને નાખી. ચિઠ્ઠીમાં લખ્યું હતું : ‘મારું સમસ્ત રાજ્ય હું આપના ચરણમાં સમર્પું છું. તમે માલિક, હું દાસ !’ સમર્થે કહ્યું : ‘તો લે, આ ઝોળી ખભે નાખ ને ચાલ મારી સાથે ભિક્ષા માગવા !’ હાથમાં ભિક્ષાપાત્ર લઈ શિવાજી ગુરુની સાથે ઘેરઘેર ભિક્ષા માગવા ફર્યા. એ ભિક્ષાન્નનો પ્રસાદ લીધા પછી સમર્થે શિવાજીને કહ્યું : ‘હવે આ રાજ્ય મારું છે, પણ મારી વતી એનો ભાર ઉપાડવા હું તને આજ્ઞા કરું છું. લે આ મારું ઉત્તરીય વસ્ત્ર ! એનો તું ધ્વજ બનાવજે ! શ્રીરામની કૃપાથી તું જે મન પર લેશે તે સિદ્ધ થશે.’ શિવાજીએ આજ્ઞા માથે ચડાવી. ત્યારથી એમના રાજ્યમાં ભગવો ઝંડો ફરકવા લાગ્યો.